Questo museo si trova all’interno del Castello di San Carlos, costruito sotto gli ordini di Felipe III nel 1610. Per diversi secoli, il castello fu usato come carcere militare, fino al 1980, quando si decise di ristrutturarlo e trasformarlo in museo per mostrare la collezione del Parco di Artiglieria che aveva appena chiuso. Dopo aver raccolto oggetti dal Museo dell’Esercito, dall’area militare delle Baleari e da donazioni, il museo aprì le sue porte nell’anno 1991. Oltre alla visita del castello, si può vedere la collezione di questi oggetti che raccontano la storia militare delle Isole Baleari. Sono di speciale interesse la porta originale d’ingresso al castello, del XVII secolo, e il cortile che mostra esempi di oggetti di artiglieria.